NETIS登録番号：CB-240014-A
点検ロボットによる点検現場
点検ロボット近影
概要
斜張橋の斜材調査は、高所作業車を用いた目視点検やクライミング技術を応用した人力による調査が一般的である。
しかし点検可能範囲が限られ、また点検員の安全面に大きな課題がある。
自走式斜材点検ロボットはこうした課題を解決する斜張橋およびエクストラドーズド橋の斜材点検を安全・確実に行う技術。
点検ロボットは、ビデオカメラによる保護管の外観点検と非破壊検査による保護管内部鋼材の破断・保護管内部の滞水を同時に調査・点検する。
点検員は橋面の安全な場所から遠隔操作により効率的に調査・点検することが可能。
•国土交通省点検支援技術性能カタログ：BR010086-V0025
•国土交通省点検支援技術性能カタログ：BR020045-V0025
•特許第6308529号
•特許第6474070号
２つの調査・点検技術
- ビデオカメラ部による点検
ロボットには４個のビデオカメラを円周方向に配置し、保護管全周を同時に点検する。
撮影した動画はリアルタイムで送信され、地上の点検員はPCでモニタリングを行うとともに点検データを蓄積する。
カメラの焦点調整、撮影位置、ズームアップ等も自在で、照明装置も装備しているため夜間での点検にも使用できる。
- 非破壊検査による点検
保護管表面に変状が認められる場合、保護管内部に水が浸入している可能性がある。
そのため、電磁波法により滞水を検出することで斜材の不具合を効率的にスクリーニングすることができる。
また、スクリーニングの結果、変状が強く疑われる場合は、渦電流探傷装置を装着して内部鋼材のうち、外周部に配置された鋼材の破断を調査することができる。
検査センサーは回転式のため、保護管の全周にわたって調査が可能であり、点検の見落としを防ぐ。
また、グラウト注入口の突起や補修跡段差部など内部鋼線からの離隔が20～50㎜ある箇所においても検査可能。
検査センサー
検査結果イメージ
- 幅広い種類の斜材に対応
点検時のロボットは上下の駆動ローラーで斜材を挟み、ロボットの自重で押さえ込む構造のため、幅広い斜材径（φ 90～200㎜）に適用できる。
また、斜材上下感覚を考慮した斜張橋（斜材径φ90～200
㎜）、エクストラドーズド橋（斜材径φ100～140㎜）に適用できる検査センサーを装備。
駆動ローラー
斜材直径φ90～200㎜に対応
斜張橋対応
斜材外径φ90～200㎜
エクストラドーズド橋対応
斜材外径φ100～140㎜
